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工程门式起重机主要用于桥梁建设，工作速度慢，由门架、卷扬机小车、大车运行机构、司机室和电气控制系统组成。门架为桁架结构，具有结构轻、抗风力强等优点。包括主梁、上端梁、支腿、下端梁、走行台车及走台栏杆等。

主梁采用三角桁架结构，上面铺设有轨道，供小车沿主梁方向作横向移动。支腿采用箱形或钢管两种形式。