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飞控系统介绍

时间：2015-10-27 阅读：507

      飞控系统普遍采用的是两级PID控制方式，*级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop（）和fastloop（）的update_current_flight_mode（）函数中，控制级集中在fastloop（）的stabilize（）函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。zui后通过舵机控制级set_servos_4（）将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。

      目前市场上的各种驾驶仪只能调整参数、不能更改控制律和算法、不能提供大量的高速率精密测量数据，因而不可能对各种气动布局的无人机实现的飞行和任务控制，不能满足用户的个性化需求。沈阳天之翼航空科技有限公司自主研发的飞控系统可实现二次开源，并且该款飞控系统具有实时性、可靠性、易于安装的特点，适用于农业、林业电力巡线等领域。