科普 | 植保无人机技术小知识

杭州启飞智能科技有限公司成立于2015年，其总部坐落于杭州市下沙新加坡科技园。是一家以飞行控制系统、智能喷洒系统、智能高精度导航系统、基于嵌入式AI的农作物识别与病虫害检测系统为核心的植保无人机整机研发、设计与生产的型企业。

在此，主要就是科普一些植保无人机中AB点航线模式的一些小常识：

AB点航线模式实现意义

在植保作业规划航线时，边界点的选取通常有几种方式：

1、 手ji地图直接选点；

2、 手jiGPS定位参考进行选点；

3、 飞行器飞行选点；

4、 高精度手持差分打点器选点。

前两种方式规划出的航线有较大位置误差，航线飞行时会导致位置偏移，发现偏移后再对航线进行调整，对飞行安全、飞行效率都有不利影响， AB点航线模式通过飞行器位置直接选点可以弥补选点时精度造成的不良后果。

AB点航线模式优势和劣势

一、优势：

1、 AB点航线模式采用“飞行选点”的方式，消除了用外围设备选点时的位置误差。

2、 大面积地块航线规划时节省了选点需要的时间，提升作业效率。

3、 当前AB点航线模式具备航线长度调整功能以适应不规则地块。

二、劣势：

AB点航线模式的主航线方向由A、B点连线决定，然而在A、B点设定的时候也会存在细微误差不会*与地块边界*重合，并且在航线执行过程中偏差也会越积越大，所以AB点航线模式应配备航线矫正功能，矫正的具体实现以及交互方式后续再做讲述。

主要功能特点

1、AB点航线模式一共需要2个两段式功能开关，一个用作“标记/清除”AB点，一个用作触发AB点航线模式。

2、在没有清除AB点的前提下再次切入AB点模式，飞机会继续断点开始执行AB点航线，在通过地面站上传航线后或清除AB点后不执行AB点航线。

3、 在AB航线执行过程中，将标记开关置高0.5秒以上进入AB点航线长度变更状态，可对航线长度进行变更，使用起来更加灵活。

4、 AB点航线模式采用动态更新的方式生成航线，程度上降低了对ROM的占用。

5、AB点航线理论上可以无限生成、执行。

操作流程

1、在标记A点前，先将AB点标记开关快速拨da至少2次以清除标记（并清除AB航线），后续操作需要在良好GPS定位条件下进行。

2、飞机飞至A点，将AB点标记开关置高一次，记录A点。

3、飞机飞至B点，将AB点标记开关置高一次，记录B点。

4、将模式开关切换到AB点模式，此时飞机将悬停，通过横滚摇杆选择执行方向并保持，2秒后飞机将开始飞行。

5、在AB航线执行过程中将标记开关置高0.5秒以上进入AB点航线长度变更状态，此时飞机减速至1.5m/s继续向前飞行，当将AB标记开关置低时，飞控将记录延长或缩短的距离生成新的AB航线并执行。

6、当在执行航线过程中切出AB模式，飞控将自动记录断点位置，当再次切入AB模式后飞机将继断点继续飞行。

7、通过地面站上传航线后，再执行AB模式，飞控将清除AB点航点并将执行地面站所上传的任务。