码垛机器人种类繁多，大体可分为两类，直角坐标机器人和关节机器人。而直角坐标机器人可分为立柱码垛机器人和高位码垛机器人和坐标码垛机器人。其中高位码垛机，比较常用。
直角坐标机器人与关节机器人对比分析：
工业机器人包括为直角坐标机器人和关节机器人，两类机器人均适合用于工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运码垛、焊接等工作。
直角坐标机器人是基于空间XYZ直角坐标系编程、有三轴及以上自由度，能够实现自动控制、可重复编程应用，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，自由度灵活度很高，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，速度快工作效率高。
今天来给大家简单讲一下坐标机器人与关节机器人的分析对比。
1、工作空间与承载能力：
关节型机器人的工作半径越大、强度也要大，对于承载能力越强，但为其稳定的机械结构，造价会非常高。直角坐标型的龙门框架结构，承载能力强，可无限扩展，稳定可靠，造价相对低很多。
2、组合方式
直角坐标型组合方式多样，龙门式、悬臂式、壁挂式等，可根据不同的负载、行程、功能及空间要求，为客户定做所需求产品。关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人，种类相对少，选择性和灵活性较直角坐标型小很多。
3、机械安装及维护
直角坐标型通过螺栓简单拼装，调水平即可电气调试，用户可以自行拆卸、更换或维护，机械零件均为通用品，维修维护费用低。关节型集成化程度高，整体性好，但需要技术人员进行机械安装。由于机械化程度高及控制非常复杂，维修和维护须由厂家的技术人员完成，用户往往面临两个问题高价维修或报废处理。
4、软件编程操控和维护
从电气系统到直角坐标型都是开放、灵活的，编程简单，简单程序问题和硬件故障，客户可以自行处理，例如更换驱动电机、PLC等，维护费用低。
关机型机器人：软件系统集成化，维护和维修受制于人，由于牌子互相不兼容，硬件故障须由厂家直接提供，非市场通用产品，费用高昂。
码垛机械手抓手的分类：
码垛机械手是模仿人手臂的某些动作功能的一种机械设备，是一种抓取、搬运物件的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械自动化，能在对身体有亥的环境下工作保障人的健康，被广泛应用于各类行业。
 码垛机器人抓手是码垛机器人的重要组成部分，码垛机械手结构简单，机械抓手在码垛机器人的整体工作性能里具有较为重要的意义。码垛机厂家可以根据不同的产品物料，设计出不同类型的机械抓手，使得码垛机器人具备效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能好的完成码垛工作。
工业机器人的夹爪又被称作式夹持机够，机器人的这种夹持机够是依据实际的工作需求来设计的，所以夹持机够就有现在很多的形式。常用的码垛机器人手抓主要包括以下几种：
 1.夹抓式机械抓手，夹抓式机械抓手也是较为常用的一种，它主要用于码放袋装物，如饲料，砂浆，腻子粉，化肥等等。
2.夹板式机械抓手，夹板式机械抓手主要适用于纸箱纸盒码垛，该类抓手主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，如饮料箱、食品箱、电器箱等。可以一次码一箱或多箱。
3.真空吸取式机械抓手，真空吸取式机械抓手主要适用于可吸取的码放物，该类抓手主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，塑料箱，听装啤酒箱，纸箱等。
4.组合式机械抓手，组合式机械抓手主要适用于几个工位的协作抓放，是前三种抓手的灵活组合，可以同时满足多个工位码放。
上述内容就是常用的码垛机器人抓手的种类了，码垛机器人抓手作为码垛机器人的重要零部件，需要选择一个好的码垛机器人抓手可以让码垛机的效率更高。
高位码垛机：
高位码垛机工作原理：
将封包好的产品通过进料输送带输送进料，进入压平机和加速输送机，升降机移载着机械手夹具到产品上方，升降机构下降抓取产品后平稳上升，水平移动到栈板位，按事先输入的码垛形式进行产品码放。这样码完十层即为一垛，码好后升降机下降到底部，再由垛盘输送机输送到无动力垛盘输送机上，然后由叉车运走入库。码垛装置是依靠伺服电机和链条传动来同步运行控制，确保产品码放位置淮确。
 高位码垛机特点：
1.结构简约，故障率低，价格经济，运行稳定，便于维护。
2.伺服电机控制，定位准确可靠，运行平稳解决了震动冲击。
3.主机有三面可做进出料口，可任意选择，自动进托出垛，适应场地性强。
4.触摸屏人机对话，操作简单，可设置多种垛形（五花垛、六顺垛等）与层数。垛型整齐，方便储存及运输。
5.码垛速度较快，可以稳定在500包/小时，垛形整齐美观。
6.托盘尺寸适用范围广，满足各种型号尺寸的托盘。
7.现场安装简单方便，对接上出料口，即可使用。
8.可以24小时连续工作，减少劳动强度，节约人工成本，有效提高生产效率。
9.具体情况配置可根据现场及客户需求定制。
立柱码垛机：
工作原理：立柱机器人的工作原理是将包装好的物料通过输送机送至码垛区定位，立柱机器人通过各轴配合，将夹具运行至物料定位的正上方，当物料定位信号发出时，夹具通过伺服电机控制运动向下，即Z轴向下运动，达到夹具夹持物料高度时，Z轴停止下降，夹具开启，夹起物料，Z轴伺服电机反转，将夹具升到安全高度后，通过客户预设程序将物料送至码垛位上方，z轴下降，使物料到达放置点，此时夹具打开，将物料码入制定位置，重复以上动作，把整拖码垛完以后，蜂鸣器报警，提醒已经码垛完成。叉车将码垛好的托盘运走，放入新的托盘，重新往复动作即可。
设备特点：立柱机器人采用机器人控制系统，实现点位到点位的直线插补，可使运动变得平滑流畅。示教器通过键控和显示功能控制工业机器人运动，能使操作人员顺利实现对变位机运动的示教控制，垛型提前预存，后期添加都可灵活操作，工作时按照要求的编组方式和层数，完成对料袋产品的码垛。采用全伺服驱动，运动更准确动作更迅速，高品质的静电喷涂处理，结构合理、易于操作及维护，配置*安全可靠，选材精良经久耐用，零配件少，维持费用低，电源消耗低，故障率低，垛型和码垛层数可任意设置，垛型整齐、不会坍塌，方便储存及运输。
立柱式机器人码垛机每小时速度可达300-500次，有4个自由度，操作灵活，可负载100KG，整机重量1.5t左右，可根据现场需求设置单爪手或双爪手，更换各种抓取式、夹板式、吸附式抓手，可对箱装、袋装，盒装、灌装、瓶装等各种形状的成品进行装箱和码垛。该设备广泛适用于饲料、化工、食品饮料、粮食等生产企业对纸箱、袋装、灌装、桶装、盒装、瓶装等各种形状的成品进行装箱和码垛的需求。
坐标码垛机：
　能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码放（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品、化工、饮料等不同领域。
　　特点：
　　坐标机器人码垛机的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修。主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。坐标机器人码垛机可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。
　　坐标机器人码垛机应用：
　　适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的比较合理的轨道来移动，所以编程方法简单。
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