多旋翼植保无人机起源比较晚，已成为中国农业重大发展趋势。

　　早在1907年，法国C.Richet教授指导Breguet兄弟进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验。*架成功飞行的垂直起降型四旋翼飞行器出现在20世纪20年代，但那时几乎没有人会用到它。1920年，E.Oemichen设计了*个四旋翼飞行器的原型，但是*次尝试空运时失败了。

　　在生产制造方面，德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年推出的md4-200四旋翼系统开创了电动四旋翼在专业领域应用的先河，2010年推出的md4-1000四旋翼无人机系统，在专业无人机市场取得成功。

　　经过6年努力(2004年至2010年)，法国Parrot公司于2010年推出消费级的AR.Drone四旋翼玩具，从而开启了多旋翼消费的新时代。

　　据县*植保站站长唐铁京介绍，多旋翼无人喷雾机是zui近新推出的一种喷雾机器，相较于之前普通的肩背式和*式两种类型的喷雾器，多旋翼无人喷雾机应急防治处置力强、安全性高、节水、效率高，可提高利用率10%，具有省时、省力、省药、方便快捷等功能，是一种“机器换人”作业模式。

　　多旋翼植保无人机具有体积小、重量轻、机械结构简单等特点,与传统的单旋翼无人机相比,多旋翼无人机不需要尾桨来抵消反转力矩,使得多旋翼无人机电机转速低、消耗小、安全性高,因此多旋翼无人机可以在窄小的空间内飞行并且具有良好的机动性能。基于以上特点,多旋翼无人机具有广泛军用和民用价值。但是其本身所具有的模型结构复杂、易受环境影响等缺点制约了多旋翼无人机的进一步发展,因此对多旋翼无人机的研究具有十分重要的意义。

　　在多旋翼无人机的硬件结构中,驱动器作为无人机的动力装置,直接决定着无人机的飞行效果。因此对多旋翼无人机的驱动器做了一系列研究,包括无刷电机转速的测量、无刷电机的特性建模以及无刷电机转速的控制器设计等。

　　多旋翼无人机采用无刷直流电机作为动力装置。对无刷电机的特点和运动特性的分析,是建立在无刷电机转速测量的基础上,因此本文设计了两种无刷电机转速测量的方法:1、基于霍尔传感器的无刷电机转速测量;2、基于端电压频率的无刷电机转速测量。

　　现代高速飞机多数使用喷气式发动机，原理是将空气吸入，与燃油混合，点火，爆炸膨胀后的空气向后喷出，其反作用力则推动飞机向前。一个个压气风扇从进气口中吸入空气，并且一级一级的压缩空气，使空气更好的参与燃烧。风扇后面橙红色的空腔是燃烧室，空气和油料的混和气体在这里被点燃，燃烧膨胀向后喷出，推动zui后两个风扇旋转，zui后排出发动机外。而zui后两个风扇和前面的压气风扇安装在同一条中轴上，因此会带动压气风扇继续吸入空气，从而完成了一个工作循环。

　　多旋翼植保无人机喷洒范围要比单旋翼更广，更均匀。